Robot nie wjeżdża na czarny dywan – dlaczego i co zrobić?

Jeżeli robot zatrzymuje się przed czarnym dywanem, cofa, wykonuje dziwne nawroty albo omija tylko ciemne fragmenty wzoru, nie zaczynam od resetowania aplikacji. Najpierw patrzę na jego zachowanie dokładnie w chwili, kiedy przednie koła dochodzą do granicy dywanu. To zwykle mówi więcej niż komunikat w telefonie.

Robot nie wjeżdża na czarny dywan – najpierw sprawdź, jak dokładnie się zachowuje

W diagnostyce takich przypadków rozdzielam kilka objawów, bo każdy prowadzi w trochę inną stronę. Samo zdanie „robot omija dywan” jest dla mnie mniej więcej tak precyzyjne jak „samochód nie jedzie”. Potrzebuję jeszcze wiedzieć, czy nie odpala, zgasł na światłach, czy ktoś zostawił go na ręcznym.

To rozróżnienie jest ważne, bo czarny dywan potrafi być tylko przypadkowym świadkiem zdarzenia. Jeśli robot fizycznie nie potrafi wdrapać się na jego krawędź, zaklejanie sensorów niczego sensownego nie naprawi.

Dlaczego robot może widzieć czarny dywan jako schody?

Pod spodem większości robotów znajdują się czujniki uskoku, nazywane też cliff sensorami lub czujnikami przeciwupadkowymi. Ich zadanie jest bardzo konkretne: robot ma dojechać do schodów, wykryć brak podłoża i zatrzymać się zanim wykona efektowny, ale kosztowny skok na parter.

Typowy układ optyczny wysyła światło w stronę podłogi i sprawdza sygnał powracający do odbiornika. Jeżeli podłoże znajduje się w prawidłowej odległości, odbicie powinno mieścić się w zakresie uznanym przez elektronikę za bezpieczny. Nad krawędzią schodów sygnał zmienia się na tyle, że robot reaguje zatrzymaniem albo cofnięciem.

Problem polega na tym, że bardzo ciemny materiał może pochłonąć znaczną część emitowanego światła. Efekt dla czujnika bywa podobny do tego, jaki występuje nad pustą przestrzenią. Producent Roborock wprost opisuje sytuację, w której ciemny dywan wyzwala czujniki uskoku tak samo jak spadek, a Xiaomi podaje praktycznie identyczne wyjaśnienie dla czarnych płytek podłogowych.

Dlatego podczas diagnozy nie interesuje mnie wyłącznie to, czy dywan jest „czarny” w potocznym znaczeniu. Ważny jest materiał, rodzaj włókien, barwnik, kierunek runa i to, jak powierzchnia zachowuje się w zakresie światła używanym przez konkretny sensor. Dwa dywany, które dla oka mają niemal identyczny kolor, dla czujnika mogą być zupełnie różnymi powierzchniami.

Czarno-biały dywan potrafi zrobić z robota niezłego tancerza

Szczególnie charakterystyczne są dywany w czarne pasy, kratę albo duże ciemne ornamenty. W analizowanych przeze mnie zgłoszeniach Roborocków S7, Q5 czy Q7 Max+ pojawiał się bardzo podobny schemat: robot przejeżdżał po jaśniejszych fragmentach, po czym na czarnym polu nagle hamował, cofał albo zmieniał kierunek.

Jeżeli wzór jest złożony, trajektoria zaczyna wyglądać dość komicznie. Robot jedzie pół metra, zawraca, próbuje z innej strony, ponownie trafia na ciemną powierzchnię i znowu zmienia kierunek. Człowiek widzi płaski dywan. Elektronika może w tym samym czasie dostawać informację o całej serii potencjalnych uskoków.

Jeszcze bardziej charakterystyczna sytuacja występuje wtedy, gdy robot wjedzie pomiędzy ciemne fragmenty, ale później nie chce z nich wyjechać. Z punktu widzenia algorytmu może wyglądać to tak, jakby bezpieczny kawałek podłogi był otoczony krawędziami. Wtedy łatwo pomylić problem z błędną mapą albo uszkodzeniem napędu.

Robot na czarno-białym dywanie. Przy takich wzorach czujniki mogą reagować inaczej na jasne i ciemne fragmenty tej samej powierzchni

Czarny dywan to jedno. Czarne płytki potrafią zrobić dokładnie to samo

Ten problem nie kończy się na dywanach. Xiaomi ma w swojej dokumentacji osobny przypadek dotyczący robota, który nie chce pracować na całkowicie czarnej płytce. Wyjaśnienie producenta jest bardzo podobne: materiał pochłania promieniowanie emitowane przez czujnik podczerwieni, przez co robot może uznać powierzchnię za krawędź.

Dlatego gdy ktoś mówi mi, że robot świetnie działał przez kilka miesięcy, a problemy zaczęły się po remoncie i położeniu czarnego gresu, nie zaczynałbym od kasowania mapy. Najpierw ustaliłbym, czy granica problemu pokrywa się dokładnie z granicą nowej nawierzchni.

A co z czarnymi płytkami na wysoki połysk?

Tu sytuacja robi się bardziej interesująca, bo problemem może być zarówno zbyt mała ilość światła powracającego do sensora, jak i sposób, w jaki bardzo gładka powierzchnia odbija wiązkę. W materiałach technicznych dotyczących pomiarów optycznych czarne dywany są wskazywane jako powierzchnie o niskiej refleksyjności, natomiast szkło i mocno połyskliwe elementy mogą stanowić problem z zupełnie innego powodu – silnego, kierunkowego odbicia.

Dlatego nie stosuję zasady „matowa płytka jest zła, a błyszcząca dobra” albo odwrotnie. W praktyce trzeba sprawdzić konkretną powierzchnię z konkretnym robotem. Czasami czarny gres o połysku nie sprawia żadnego problemu, podczas gdy kilka metrów dalej robot odmawia wjazdu na czarny matowy chodnik.

To również dobry powód, żeby przy zakupie robota do domu z dużą ilością czarnych powierzchni nie opierać się wyłącznie na specyfikacji. Informacja „LiDAR”, „AI” czy „kamera RGB” nie mówi jeszcze, jak urządzenie zachowa się na konkretnym czarnym gresie.

LiDAR może doskonale wiedzieć, gdzie jest robot, a ten i tak nie pojedzie

To jedna z rzeczy, które najczęściej trzeba wyjaśnić przy takim problemie. LiDAR i czujnik uskoku wykonują zupełnie różne zadania.

LiDAR pomaga robotowi ustalić pozycję, zbudować mapę pomieszczenia i wyznaczyć trasę. Czujniki uskoku pilnują bezpieczeństwa tuż przy podłożu. Robot może więc mieć idealnie zbudowaną mapę, wiedzieć, że dwa metry przed nim znajduje się kanapa, i jednocześnie otrzymać z dolnego sensora informację: „dalej jest przepaść”.

W takiej sytuacji bezpieczeństwo ma pierwszeństwo przed planem przejazdu. Z tego samego powodu ręczne oznaczenie na mapie, że w danym miejscu znajduje się dywan, nie zawsze cokolwiek zmienia. W zgłoszeniach użytkowników Roborocków pojawiają się przypadki, w których oznaczenie dywanu w aplikacji nie powodowało ignorowania informacji z czujników uskoku.

Czujnik dywanu i czujnik uskoku to nie to samo

Podczas oglądania spodu robota łatwo wrzucić wszystkie ciemne okienka do jednego worka. Tymczasem współczesne modele mogą mieć kilka zupełnie różnych układów pomiarowych.

Dobrze widać to między innymi na konstrukcji Roborocka S7 MaxV Ultra. Robot ma oddzielny sensor rozpoznający dywan oraz kilka osobnych czujników uskoku. Jeden system może więc prawidłowo stwierdzić „jadę po dywanie”, a drugi niemal równocześnie stwierdzić „pod spodem zaczynają się schody”.

Czujnik dywanu służy zwykle do takich funkcji jak zwiększenie mocy ssania, podniesienie mopów albo zaznaczenie powierzchni na mapie. Cliff sensory mają przede wszystkim nie dopuścić do upadku urządzenia. To ważne rozróżnienie, bo wyłączenie automatycznego zwiększania ssania na dywanie nie naprawi problemu czujnika uskoku.

Nie zawsze winne są czujniki pod spodem. Czasem czarnego dywanu boi się AI

To przypadek, na który zwracam szczególną uwagę w nowszych robotach. Czarna powierzchnia może namieszać nie tylko w czujnikach skierowanych w dół, ale również w przednim systemie rozpoznawania przeszkód.

W analizowanych przeze mnie zgłoszeniach naszych klientów w przypadku  Xiaomi Mijia M30 Pro pojawił się bardzo ciekawy przypadek. Robot cofał przed czarnym dywanem, ale nie dlatego, że dolne cliff sensory zgłaszały uskok. Problem był powiązany z systemem wykrywania przeszkód. Po jego wyłączeniu urządzenie zaczynało przejeżdżać po czarnym dywanie normalnie. Na czarnej twardej nawierzchni problem natomiast nie występował.

Podobne zachowanie zaobserwowałem w przypadku Ecovacs DEEBOT T10 Plus. Robot raz wjeżdżał na ciemny dywan, a innym razem nie, natomiast po wyłączeniu rozpoznawania obiektów problem znikał. To dla mnie byłą bardzo ważna wskazówka diagnostyczna: jeżeli chwilowe wyłączenie zaawansowanego omijania przeszkód całkowicie zmienia zachowanie robota, nie obwiniałbym od razu dolnych czujników uskoku.

Dreame również  w swojej dokumentacji informuje, że systemy wykorzystujące światło strukturalne mogą gorzej radzić sobie z bardzo ciemnymi i silnie refleksyjnymi obiektami. Współczesny robot nie ma jednych „oczu”. Ma ich kilka, a każde patrzy na świat trochę inaczej.

Nie każdy współczesny robot ma problem z czarnym dywanem

Nie używałbym więc stwierdzeń w rodzaju „Roborock nie działa na czarnych dywanach” albo „roboty z LiDAR-em boją się czarnych powierzchni”. Są zbyt szerokie i zwyczajnie nieprawdziwe.

Tu muszę przyznać, że nowsze modele dzięki bardziej zaawansowanym algorytmom i podzespołom dobrze sobie radzą z poruszaniem się na czarnych powierzchniach. Tak zachowywał się między innymi Roborock Qrevo Pro oraz Dreame X40 Ultra Complete. Jednocześnie w starszych Roborockach S7, Q5 czy Q7 Max+ można znaleźć sporo zgłoszeń dotyczących czarnych lub mocno kontrastowych dywanów, świadczy to o tym, że producenci kładom duży nacisk na to aby ten problem wyeliminować.

To pokazuje dwie rzeczy. Po pierwsze, konstrukcja sensorów i algorytmy zmieniają się pomiędzy generacjami. Po drugie, nie powinno się przenosić doświadczeń z jednego modelu na całą markę.

I właśnie dlatego nie robię z tego poradnika rankingu robotów na czarne dywany. To osobna intencja.

Jeżeli będziemy przygotowywać materiał zakupowy, warunkiem sensownej rekomendacji powinien być rzeczywisty test konkretnego modelu na czarnym dywanie, a nie samo hasło „zaawansowane czujniki” w materiałach producenta.

Jak diagnozuję robota, który nie chce wjechać na czarny dywan?

1. Najpierw czyszczę czujniki uskoku

Odwracam robota i lokalizuję znajdujące się przy krawędzi spodu okienka czujników przeciwupadkowych. Czyszczę je miękką, suchą ściereczką. Nie zalewam ich płynem i nie rozpoczynam od agresywnego czyszczenia alkoholem czy przypadkową chemią.

Jeżeli na okienku znajduje się warstwa kurzu albo tłusty osad, czujnik już na normalnej powierzchni może otrzymywać gorszy sygnał. Czarny dywan czy płytki tylko dodatkowo pogarszają sytuację.

2. Sprawdzam robota na jasnej, równej podłodze

Jeżeli na jasnych panelach lub płytkach robot zachowuje się normalnie, a problem rozpoczyna się dokładnie na granicy ciemnej powierzchni, mam bardzo mocną wskazówkę.

Jeżeli natomiast komunikat o czujniku uskoku występuje również na zwykłej jasnej podłodze, przestaję obwiniać dywan. Wtedy sprawdzam sam czujnik, jego zabrudzenie, okablowanie lub elektronikę.

3. Patrzę, czy problem występuje dokładnie na czarnym fragmencie

Najlepszy jest dywan z jasnym i czarnym wzorem. Jeżeli robot przejeżdża po kremowej części, zatrzymuje się dokładnie na czarnym pasie, ponownie rusza po jasnym i znów cofa na kolejnym czarnym polu, trudno o czytelniejszy test.

Nie kasuję wtedy mapy tylko dlatego, że aplikacja wygląda podejrzanie. Mapa nie zmienia koloru runa co 30 centymetrów.

4. Porównuję z jasnym dywanem o podobnej wysokości

To prosty test pozwalający oddzielić optykę od mechaniki. Jeżeli robot wjeżdża na jasny dywan o podobnej grubości bez najmniejszego problemu, ale cofa przed czarnym, wysokość krawędzi przestaje być moim głównym podejrzanym.

Jeżeli natomiast nie potrafi wjechać na żaden z nich, sprawdzam prześwit, średnicę kół, kąt krawędzi i długość runa.

5. Sprawdzam, czy problem występuje tylko podczas mopowania

To szczególnie ważne w Dreame, Roborockach i innych robotach z automatycznym rozpoznawaniem dywanów. W aplikacji można znaleźć tryby, w których podczas mopowania robot ma podnosić pady, omijać dywan albo nie wjeżdżać na określony rodzaj wykładziny.

Jeżeli w trybie samego odkurzania robot jedzie przez dywan, a przy mopowaniu objeżdża go szerokim łukiem, najpierw otwieram ustawienia. W takiej sytuacji urządzenie może wykonywać dokładnie to, co mu wcześniej kazano.

6. Sprawdzam przednie rozpoznawanie przeszkód

Jeśli model pozwala wyłączyć zaawansowane omijanie przeszkód, mogę wykonać krótki test porównawczy. Robię go wyłącznie na płaskiej, bezpiecznej powierzchni, pod nadzorem i z dala od schodów.

Jeżeli robot z aktywnym AI nie wjeżdża na czarny dywan, a po wyłączeniu tej funkcji przejeżdża przez niego normalnie, mam mocny argument, że źródłem problemu jest przedni system percepcji, a nie czujnik uskoku.

Nie oznacza to jednak, że polecam na stałe wyłączyć rozpoznawanie przeszkód. Najpierw sprawdzam aktualizacje firmware i ustawienia aplikacji, bo bez tego systemu robot może znacznie gorzej radzić sobie z kablami, zabawkami czy drobnymi przedmiotami.

7. Dopiero później podejrzewam mapę

Mapa oczywiście może powodować omijanie fragmentów domu. Dreame wskazuje między innymi na nakładające się lub błędnie zlokalizowane mapy jako możliwą przyczynę pomijania obszarów.

Ale jeżeli robot fizycznie dojeżdża do czarnego dywanu i za każdym razem cofa dokładnie na jego krawędzi, przebudowanie całej mapy zostawiam sobie na później. Resetowanie wszystkiego na dzień dobry jest trochę jak formatowanie komputera dlatego, że mysz przestała działać. Czasami pomoże. Tylko niekoniecznie wiadomo dlaczego.

A jeśli robot naprawdę nie może pokonać dywanu?

Czarny kolor potrafi odwrócić uwagę od znacznie prostszego problemu. Przyglądam się więc także temu, co dzieje się mechanicznie.

Jeżeli przednie koło wjeżdża na krawędź, obudowa się unosi, główne koła zaczynają ślizgać, a robot po kilku próbach rezygnuje, mam przed sobą raczej problem z wysokością niż z optyką.

Długie runo może być dodatkowo traktowane przez system wykrywania przeszkód jako obiekt. Dreame wskazuje, że wysokie dywany mogą zostać rozpoznane przez liniowy sensor laserowy jako przeszkoda. W takim przypadku zachowanie może na pierwszy rzut oka wyglądać niemal identycznie jak problem z czarnym kolorem.

Dlatego zawsze rozdzielam:

• robot nie chce wjechać, mimo że fizycznie mógłby;
• robot próbuje wjechać, ale mechanicznie sobie nie radzi.

To dwie zupełnie różne diagnozy.

Czy można zakleić czujniki uskoku?

W internecie można znaleźć mnóstwo porad polegających na założeniu białej osłony, papieru albo specjalnej nakładki na cliff sensory. W zgłoszeniach użytkowników Roborocków takie rozwiązanie rzeczywiście często powodowało, że robot przestawał reagować na czarny dywan.

Rozumiem, dlaczego to działa. Osłona powoduje, że do odbiornika trafia sygnał podobny do tego, który robot powinien otrzymać nad normalną podłogą.

Nie traktuję jednak zaklejania czujników jako bezpiecznej naprawy. Po takim zabiegu robot może przestać rozpoznawać prawdziwe schody. Wirtualna ściana czy strefa zakazana na mapie nie jest dla mnie równoważnym zabezpieczeniem mechanicznym, bo mapa może zostać utracona, zmieniona albo robot może się błędnie zlokalizować.

Jeżeli osłonięcie sensora ma służyć wyłącznie jako krótkotrwały test diagnostyczny, robiłbym go jedynie na całkowicie płaskiej, zamkniętej powierzchni, pod bezpośrednim nadzorem i bez jakiegokolwiek dostępu do schodów. Po teście osłony należy usunąć.

Nie polecam również przypadkowego zaklejania czujników czarną taśmą. W wielu konstrukcjach efekt jest odwrotny od zamierzonego: robot dostaje jeszcze mniej sygnału i natychmiast zgłasza błąd sensora.

Co z robotem, który wcześniej normalnie jeździł po tym samym dywanie?

To dla mnie inny przypadek niż robot, który bał się czarnego dywanu od pierwszego uruchomienia.

Jeżeli przez rok urządzenie regularnie sprzątało konkretny dywan, a problem pojawił się nagle, zaczynam od czyszczenia sensorów i sprawdzenia zmian w oprogramowaniu. Przyglądam się też samemu dywanowi: zabrudzenie, zużycie runa, wilgoć albo środek do czyszczenia powierzchni mogą zmienić jego właściwości optyczne.

Jeżeli po oczyszczeniu robot zaczyna zgłaszać podobne problemy również na jasnej podłodze, przechodzę już w stronę diagnostyki serwisowej.

Kiedy problem wskazuje na usterkę robota?

Do serwisu kierowałbym uwagę przede wszystkim wtedy, gdy zachowanie urządzenia przestało zależeć od koloru podłoża.

Niepokoją mnie szczególnie trzy sytuacje: czujnik uskoku zgłasza błąd na zwykłej jasnej podłodze, komunikat powraca natychmiast po dokładnym oczyszczeniu sensorów albo robot przestał prawidłowo reagować na rzeczywistą różnicę wysokości.

Ostatniego punktu nie sprawdzam, puszczając robota w stronę schodów i czekając, co zrobi. To bardzo skuteczna metoda zamiany problemu z czujnikiem w problem z obudową, LiDAR-em i prawdopodobnie kilkoma częściami naraz.

Czego nauczyły mnie przypadki z czarnymi dywanami?

Przede wszystkim tego, żeby nie diagnozować robota na podstawie jednej funkcji wypisanej na pudełku. Sam LiDAR nie rozwiązuje problemu czarnego podłoża. Kamera AI również nie gwarantuje, że ciemny dywan zostanie prawidłowo zinterpretowany. Z kolei fakt, że starszy model miał problem z czarną wykładziną, nie oznacza, że jego następca zachowa się tak samo.

W chińskich materiałach technicznych dotyczących współczesnych systemów dToF czarne dywany są nadal wymieniane jako przykład powierzchni o niskiej refleksyjności, które stanowią trudne środowisko dla systemów optycznego pomiaru odległości. Jednocześnie producenci czujników pracują właśnie nad zwiększaniem zakresu dynamicznego i odporności na takie warunki.

Dla użytkownika najważniejszy jest jednak prostszy wniosek: jeśli robot nie wjeżdża na czarny dywan, nie zakładaj od razu, że jest uszkodzony. Najpierw ustal, który z jego systemów mówi „stop”.

Moja kolejność diagnostyki

W większości przypadków ta kolejność pozwala dość szybko zawęzić problem bez rozbierania urządzenia i bez wykonywania serii przypadkowych resetów.

Robot omija czarny dywan – najważniejsze pytania

Czy czarny dywan może zostać rozpoznany jako schody?

Tak. To jeden z najlepiej udokumentowanych mechanizmów tego problemu. Ciemny materiał może pochłaniać promieniowanie emitowane przez czujnik uskoku, przez co sygnał powracający do odbiornika jest zbyt słaby i robot interpretuje sytuację podobnie jak brak podłoża.

Dlaczego Roborock nie wjeżdża na czarny dywan?

W części modeli przyczyną mogą być czujniki uskoku. Roborock oficjalnie potwierdza, że ciemny dywan może wyzwolić je w podobny sposób jak krawędź schodów. Nie przenosiłbym jednak tej cechy na wszystkie modele marki, ponieważ nowsze konstrukcje potrafią zachowywać się inaczej.

Dlaczego Dreame omija czarny dywan?

Przyczyna nie musi być jedna. Sprawdzam zarówno czujniki uskoku, jak i tryb obsługi dywanów podczas mopowania, długość runa oraz działanie systemu omijania przeszkód. Dreame samo wskazuje, że ciemne i refleksyjne powierzchnie mogą być trudniejsze dla niektórych systemów optycznych.

Czy robot może mieć problem z czarnymi płytkami?

Tak. Xiaomi oficjalnie opisuje przypadek czarnej płytki pochłaniającej światło podczerwone na tyle mocno, że cliff sensor interpretuje ją jako niebezpieczną krawędź. Przy błyszczącym gresie zachowanie może dodatkowo zależeć od kierunku odbicia światła.

Czy zaznaczenie dywanu na mapie rozwiąże problem?

Niekoniecznie. Mapa i czujniki bezpieczeństwa są oddzielnymi systemami. Jeżeli dolny sensor informuje robota o potencjalnym uskoku, samo oznaczenie powierzchni jako dywanu nie musi tej informacji unieważnić.

Czy można wyłączyć czujniki uskoku?

W wielu robotach producent nie pozwala ich wyłączyć właśnie dlatego, że są elementem bezpieczeństwa. Nie polecam trwałego osłaniania cliff sensorów w miejscach, z których robot może dostać się do schodów lub innych spadków.

Czy LiDAR pomaga na czarnym dywanie?

LiDAR pomaga robotowi orientować się w pomieszczeniu, ale nie zastępuje czujników uskoku. Robot może bardzo dobrze znać swoją pozycję na mapie, a jednocześnie odmówić przejazdu, jeżeli inny system wykryje potencjalną krawędź.

Czy wysoki czarny dywan może powodować dwa problemy jednocześnie?

Tak. Robot może jednocześnie otrzymywać słaby sygnał optyczny z ciemnej powierzchni oraz mieć fizyczny problem z pokonaniem grubego runa. Dlatego zawsze porównuję jego zachowanie na dywanie o podobnej wysokości, ale jaśniejszym kolorze.

[[VH_VERDICT]]