Persistent Pass

Persistent Pass jest sposobem intensywnego czyszczenia miejsc, w których Dirt Detect wykrył dużą ilość zabrudzeń.

Po aktywacji robot wykonuje krótkie ruchy w przód i w tył, przypominające ręczne prowadzenie szczotki po szczególnie brudnym fragmencie podłogi.

Technologia została szeroko zaprezentowana w 2011 roku wraz z serią Roomba 700, choć później była stosowana także w serii 800 i 900.

Kiedy wprowadzono Persistent Pass?

iRobot przedstawił Persistent Pass Cleaning Pattern 3 stycznia 2011 roku przy premierze serii Roomba 700.

Producent wyjaśniał, że robot wykonuje ruch przypominający szczotkowanie tam, gdzie wykryje wyjątkowo zabrudzony obszar.

Funkcja była następnie opisywana jako część systemu czyszczenia serii 800 z 2013 roku.

Jak działa Persistent Pass?

Proces wygląda następująco:

1. Roomba przejeżdża po podłodze;
2. Dirt Detect rejestruje dużą ilość zabrudzeń;
3. robot zatrzymuje normalny wzorzec jazdy;
4. cofa się na krótkim odcinku;
5. ponownie przejeżdża do przodu;
6. powtarza ruch;
7. wraca do zwykłej trasy, gdy poziom zabrudzeń spadnie albo upłynie określony czas.

Wskaźnik Dirt Detect może wtedy migać.

Dlaczego ruch w przód i w tył poprawia efekt?

Pierwszy przejazd może:

• poluzować brud;
• podnieść włókna dywanu;
• przesunąć większe okruchy;
• zebrać tylko część materiału.

Kolejny przejazd wykonany w przeciwnym kierunku pozwala:

• ponownie wyczesać powierzchnię;
• złapać pozostałe drobiny;
• zmienić kierunek pracy szczotek względem włókien;
• zwiększyć łączny czas oddziaływania.

Persistent Pass a ruch spiralny

To dwa różne zachowania.

Ruch spiralny

Robot zakreśla coraz większe i później mniejsze koła. Jest typowy dla Spot Clean i części starszych reakcji na zabrudzenia.

Persistent Pass

Robot porusza się krótkimi odcinkami do przodu i do tyłu.

Persistent Pass lepiej współpracuje z logicznym przejazdem po pasie i pozwala skoncentrować pracę na wąskim miejscu.

W jakich modelach stosowano Persistent Pass?

Najważniejsze rodziny to:

Roomba 700

• Roomba 760;
• Roomba 770;
• Roomba 780;
• wybrane warianty regionalne.

W serii 700 kontrolka Dirt Detect migała po uruchomieniu wzorca Persistent Pass.

Roomba 800

Między innymi:

• 870;
• 880;
• wybrane późniejsze odmiany.

Roomba 900

• 960;
• 980;
• warianty regionalne.

Oficjalne wsparcie serii 900 potwierdza, że robot może poruszać się w przód i w tył po tym samym miejscu, ponieważ Dirt Detect Series 2 z Persistent Pass koncentruje pracę na brudniejszym obszarze.

W nowszych generacjach zachowanie mogło zostać włączone do ogólnego systemu Dirt Detect bez silnego eksponowania nazwy Persistent Pass.

Persistent Pass a Dirt Detect Series 1

Dirt Detect Series 1 wykorzystywał przede wszystkim czujnik akustyczny.

Po wykryciu twardych drobin robot mógł uruchomić intensywniejsze zachowanie, choć dokładny wzorzec zależał od modelu.

Persistent Pass a Dirt Detect Series 2

W serii 700 wersja Series 2 łączyła:

• czujnik akustyczny wykrywający małe, twarde drobiny, takie jak piasek;
• czujnik optyczny reagujący na większe i bardziej miękkie zabrudzenia.

W modelach 770 i 780 połączenie obu sensorów zwiększało zakres wykrywanych materiałów.

Dlaczego Roomba wielokrotnie powtarza przejazd na czystej podłodze?

Możliwe przyczyny:

• drobiny znajdujące się wewnątrz głowicy;
• włosy uderzające o czujnik;
• luźny element;
• uszkodzony wałek;
• stukanie przekładni;
• zabrudzony sensor;
• ziarenka piasku uwalniane stopniowo z dywanu.

Czujnik akustyczny reaguje na uderzenia. Nie zawsze potrafi odróżnić brud od mechanicznego hałasu.

Dlaczego robot może utknąć w Persistent Pass?

Prawidłowo powinien po pewnym czasie wrócić do normalnej jazdy.

Jeżeli stale pracuje w jednym miejscu, należy sprawdzić:

• czujniki Dirt Detect;
• wałki;
• końcówki szczotek;
• przekładnię;
• przednie kółko;
• elementy znajdujące się w kanale;
• oprogramowanie.

Czy Persistent Pass działa na kurzu?

Najlepiej reaguje na materiał wykrywany przez Dirt Detect.

Drobny pył może:

• nie powodować silnych uderzeń;
• przechodzić przez kanał bez aktywacji;
• rozkładać się zbyt równomiernie.

Persistent Pass nie uruchamia się więc przy każdym zabrudzeniu.

Czy dodatkowe przejazdy zużywają baterię?

Tak. Robot:

• spędza więcej czasu na małym obszarze;
• częściej zmienia kierunek;
• intensywniej pracuje szczotkami;
• może wydłużyć całe zadanie.

Zysk polega na dokładniejszym czyszczeniu miejsca, które prawdopodobnie tego wymaga.

Persistent Pass a SmartScrub

Oba rozwiązania wykorzystują ruch w przód i w tył, ale służą innym zadaniom.

Persistent Pass

• dotyczy głównie odkurzania;
• aktywuje się po wykryciu brudu;
• wykorzystuje Dirt Detect;
• koncentruje pracę wałków i ssania.

SmartScrub

• dotyczy mopowania w robotach Combo;
• może być wybrane dla pomieszczenia;
• zwiększa liczbę ruchów mopa;
• służy usuwaniu zaschniętych plam.

Zalety Persistent Pass

• automatyczne dodatkowe przejazdy;
• koncentracja na rzeczywiście zabrudzonym miejscu;
• brak potrzeby ręcznego uruchamiania Spot Clean;
• lepsze zbieranie piasku i okruchów;
• wykorzystanie danych z Dirt Detect;
• dobra praca w przedpokoju i kuchni.

Wady

• wydłuża sprzątanie;
• zwiększa zużycie energii;
• może reagować na hałas mechaniczny;
• nie wykrywa każdego rodzaju brudu;
• częste zmiany kierunku zwiększają obciążenie napędu;
• użytkownik może błędnie uznać zachowanie za awarię.

Czy Persistent Pass był opatentowany?

iRobot rozwijał patenty dotyczące wykrywania zabrudzeń i zmiany wzorca ruchu robota po wykryciu większej ilości drobin.

Ochrona dotyczyła konkretnych sposobów reakcji i integracji z czujnikami, a nie ogólnej idei przejechania odkurzaczem dwa razy po tym samym miejscu.

Znaczenie technologii

Persistent Pass był ważnym etapem pomiędzy prostą reakcją Dirt Detect a późniejszymi systemami analizującymi historię zabrudzeń.

Robot nie tylko informował użytkownika, że wykrył brud. Samodzielnie zmieniał sposób pracy, aby spróbować go dokładniej usunąć.