Recharge and Resume

echarge and Resume w Roombie – jak robot ładuje się i wraca do przerwanego sprzątania?

Recharge and Resume pozwala robotowi samodzielnie wrócić do stacji, naładować akumulator i kontynuować niedokończone zadanie. Funkcja jest szczególnie ważna w dużych mieszkaniach i domach, których nie można posprzątać na jednym ładowaniu.

Nie wystarczy jednak sam powrót do bazy. Robot musi zapamiętać, gdzie przerwał pracę i które fragmenty nadal wymagają sprzątania.

Kiedy pojawiło się Recharge and Resume?

Funkcja stała się ważnym elementem Roomby 980 z 2015 roku. Robot tworzył bieżącą mapę iAdapt 2.0, sprzątał do momentu spadku poziomu energii, wracał do Home Base, a następnie wznawiał zadanie.

W komunikacie premierowym iRobot podawał, że Roomba 980 może pracować do około dwóch godzin, a następnie automatycznie doładować się i wznowić sprzątanie do ukończenia całej kondygnacji.

Jak działa Recharge and Resume?

Proces przebiega w kilku etapach:

1. robot kontroluje poziom akumulatora;
2. ocenia, że nie ukończy zadania na pozostałej energii;
3. zapisuje aktualny stan sprzątania;
4. wyznacza drogę do stacji;
5. dokuje i rozpoczyna ładowanie;
6. czeka na uzyskanie odpowiedniego poziomu energii;
7. opuszcza stację;
8. wraca w rejon przerwanego zadania;
9. kończy pozostałą część;
10. ponownie wraca do bazy.

Oficjalne wsparcie iRobot opisuje tę funkcję jako automatyczne wznowienie od miejsca przerwania po uzyskaniu wystarczającego poziomu baterii.

Czym różni się powrót do bazy od Recharge and Resume?

Starsza Roomba także mogła wrócić do stacji po zakończeniu cyklu. Nie oznaczało to jednak, że potrafiła później dokończyć konkretny niewyczyszczony obszar.

Recharge and Resume wymaga:

• mapy lub pamięci trasy;
• informacji o pokryciu powierzchni;
• możliwości relokalizacji;
• planowania pozostałej części zadania.

Robot bez tych funkcji po ładowaniu rozpoczynałby nowy cykl od początku.

W jakich modelach występuje Recharge and Resume?

Funkcja była stosowana między innymi w:

• Roombie 960;
• Roombie 980;
• Roombie i7 i i7+;
• Roombie s9 i s9+;
• Roombie i3/i4/i5;
• Roombie j7 i j7+;
• Roombie j9;
• modelach Combo z mapowaniem;
• Braavie jet m6;
• części nowszych urządzeń.

iRobot nadal opisuje funkcję jako rozwiązanie stosowane w wybranych Roombach i Braavach, które automatycznie wracają do stacji i kontynuują misję.

Ile trwa ładowanie przed wznowieniem?

Czas zależy od:

• modelu;
• pojemności baterii;
• wieku akumulatora;
• powierzchni pozostałej do sprzątania;
• trybu pracy;
• temperatury;
• rodzaju podłoża.

W podstawowej wersji robot może ładować się przez dłuższy, fabrycznie ustalony czas. W przypadku Roomby s9 oficjalne instrukcje opisywały automatyczny powrót do zadania po około 85 minutach ładowania.

Nowsze systemy mogą obliczać potrzebny poziom energii bardziej precyzyjnie.

Smart Recharge and Resume – czym różni się od zwykłego wznawiania?

Recharge and Resume oznacza: robot ładuje się i wraca do pracy.

Smart Recharge and Resume oznacza: robot analizuje mapę i ładuje akumulator tylko tak długo, jak jest to potrzebne do ukończenia pozostałego zadania.

iRobot podaje, że modele takie jak s9, m6 oraz seria i mogą używać Smart Recharge and Resume. System wykorzystuje Smart Map, aby ocenić obszar już posprzątany oraz ten, który nadal pozostał do wykonania.

Jak robot szacuje potrzebną ilość energii?

Może brać pod uwagę:

• pozostałą powierzchnię;
• odległość od stacji;
• historię zużycia energii;
• rodzaj pomieszczeń;
• moc ssania;
• liczbę planowanych przejazdów;
• pracę na dywanach;
• konieczność ponownego dokowania.

Robot nie musi ładować się do 100%, jeżeli do zakończenia pozostało niewielkie pomieszczenie.

Dlaczego podczas pierwszych cykli ładowanie trwa dłużej?

Dopóki mapa i historia pracy nie są kompletne, robot ma mniej danych potrzebnych do oszacowania zużycia.

iRobot wyjaśnia, że urządzenie może ładować się dłużej, gdy nadal uczy się domu i Smart Map nie jest jeszcze w pełni skonfigurowana.

Co dzieje się, gdy robot nie wróci do stacji?

Jeżeli nie może znaleźć bazy, funkcja zostaje przerwana. Przyczyną może być:

• przesunięta stacja;
• zamknięte drzwi;
• przeszkoda na trasie;
• zabrudzone czujniki;
• bardzo niski poziom baterii;
• utrata lokalizacji;
• ręczne przeniesienie robota;
• problemy ze stykami.

Robot nie może wznowić misji, jeżeli nie uzyska energii albo utraci informacje o aktualnym zadaniu.

Dlaczego Roomba zaczyna od innego miejsca?

Po opuszczeniu stacji robot może najpierw:

• przeprowadzić relokalizację;
• dojechać bezpośrednio do niewyczyszczonego obszaru;
• ominąć wcześniej wykonane pasy;
• rozpocząć od granicy pozostałej części.

Dla użytkownika może wyglądać, jakby pominął miejsce przerwania. W rzeczywistości system nie zawsze wraca dokładnie do punktu, w którym wyłączył turbinę, lecz do logicznego początku niewykonanego fragmentu.

Co się dzieje po ręcznym anulowaniu?

Wysłanie robota do bazy przez opcję zakończenia zadania zwykle anuluje bieżącą misję. Nie jest tym samym co automatyczny powrót spowodowany niskim poziomem energii.

Oficjalne wsparcie wskazuje, że ręczne wysłanie robota do domu podczas pauzy anuluje aktualne zadanie.

Zalety Recharge and Resume

• obsługa dużych powierzchni;
• brak konieczności ręcznego uruchamiania po ładowaniu;
• dokończenie pozostałej części zamiast zaczynania od początku;
• możliwość stosowania mniejszej baterii;
• lepsze wykorzystanie mapy;
• wsparcie częstych harmonogramów.

Wady

• dłuższy całkowity czas zadania;
• zależność od dostępności stacji;
• problemy po utracie lokalizacji;
• zużyty akumulator powoduje częstsze powroty;
• ręczne przenoszenie może przerwać misję;
• Smart Recharge wymaga prawidłowej mapy;
• zamknięcie drzwi może uniemożliwić powrót.

Jak rozpoznać zużytą baterię?

Objawy obejmują:

• bardzo częste powroty do stacji;
• ładowanie dłuższe niż sprzątanie;
• przerwanie zadania przed dotarciem do bazy;
• nagły spadek poziomu energii;
• wielokrotne cykle doładowania na małej powierzchni;
• brak ukończenia misji.

Nie zawsze winny jest akumulator. Wysoka moc ssania, dywany, opór wałków i zabrudzony filtr również zwiększają pobór energii.

Czy Recharge and Resume było wynalazkiem iRobot?

Automatyczne ładowanie i wznawianie pracy było rozwijane także w innych systemach robotycznych. iRobot stworzył jednak własną implementację zintegrowaną z mapowaniem Roomby, stacją i planowaniem powierzchni.

Największe znaczenie rynkowe miało szerokie zastosowanie funkcji w Roombie 980 i kolejnych modelach konsumenckich.