Virtual Wall

Virtual Wall był jednym z pierwszych praktycznych sposobów kontrolowania obszaru pracy robota sprzątającego. Zanim w aplikacjach pojawiły się edytowalne mapy i strefy zakazane, użytkownik mógł ustawić niewielki nadajnik, który tworzył niewidzialną barierę.

Po wykryciu sygnału Roomba zachowywała się tak, jakby przed nią znajdowała się fizyczna ściana.

Jak działa Virtual Wall?

Nadajnik emituje kierunkową wiązkę światła podczerwonego. Po prawidłowym ustawieniu sygnał przecina:

• wejście do pokoju,
• korytarz,
• przejście bez drzwi,
• obszar przed delikatnym przedmiotem.

Odbiorniki w robocie rozpoznają specjalnie zakodowany sygnał. Roomba zatrzymuje się przed granicą, zmienia kierunek i kontynuuje pracę po dozwolonej stronie.

Oficjalne wsparcie iRobot opisuje Virtual Wall jako niewidzialną barierę, której Roomba nie przekracza.

Kiedy wprowadzono Virtual Wall?

Pierwsze wersje urządzenia towarzyszyły najwcześniejszym generacjom Roomby z początku XXI wieku. Rozwiązanie było następnie rozwijane wraz z seriami:

• 400,
• 500,
• 600,
• 700,
• 800,
• 900,
• e,
• i,
• s.

Nie wszystkie nadajniki są zgodne ze wszystkimi robotami. Zmieniały się częstotliwości, kodowanie i sposoby aktywacji.

Rodzaje Virtual Wall

Ręczna Virtual Wall

Użytkownik musiał włączyć nadajnik przed uruchomieniem robota i wyłączyć go po zakończeniu zadania.

Auto Virtual Wall

Nadajnik pozostawał w trybie czuwania i automatycznie aktywował się po wykryciu pracującej Roomby lub okresowo emitował sygnał.

Compact Virtual Wall

Mniejsza konstrukcja przeznaczona do ustawiania w przejściach.

Dual Mode Virtual Wall

Łączy dwa tryby:

• liniową barierę Virtual Wall,
• okrągłą strefę ochronną Halo.

W trybie liniowym nowszy Dual Mode Virtual Wall może blokować przejście o szerokości przekraczającej około 3 metry.

Tryb Halo

Halo tworzy strefę ochronną wokół nadajnika zamiast pojedynczej linii.

Może być stosowany przy:

• miskach zwierząt,
• wazonach,
• delikatnych dekoracjach,
• przedmiotach, których robot nie powinien dotykać.

Oficjalny produkt iRobot wskazuje, że tryb Virtual Wall ogranicza robotowi dostęp do pomieszczeń, a Halo chroni przedmioty znajdujące się w określonej strefie.

Jak prawidłowo ustawić Virtual Wall?

Nadajnik powinien:

• stać stabilnie,
• być ustawiony właściwą stroną do przejścia,
• znajdować się blisko jednej krawędzi wejścia,
• emitować wiązkę w poprzek przejścia,
• nie być zasłonięty,
• mieć sprawne baterie.

Nie powinien być skierowany w stronę Home Base ani ustawiony bezpośrednio przy niej.

Dlaczego Roomba przejeżdża przez Virtual Wall?

Najczęstsze przyczyny:

• rozładowane baterie,
• niewłączone urządzenie,
• niewłaściwy tryb,
• złe ustawienie kierunku,
• zbyt szerokie przejście,
• przesunięcie nadajnika,
• zabrudzone okienko,
• niezgodny model,
• robot przejechał poza zasięgiem wiązki.

W Dual Mode Virtual Wall po włączeniu pierścień świetlny powinien zasygnalizować uruchomienie. Brak sygnału może wskazywać na baterie lub usterkę nadajnika.

Dlaczego robot omija zbyt duży obszar?

Wiązka nie jest idealnie cienką linią. Rozchodzi się w kształcie rozszerzającego się pola.

Jeżeli nadajnik stoi:

• zbyt daleko od przejścia,
• pod kątem,
• blisko lustra,
• na nierównej powierzchni,

strefa wykrywana przez robota może być szersza, niż oczekuje użytkownik.

Czy światło słoneczne zakłóca Virtual Wall?

Może. Intensywne promieniowanie podczerwone pochodzące ze światła słonecznego może ograniczyć czytelność sygnału.

Problemy mogą występować przy:

• dużym oknie,
• bezpośrednim nasłonecznieniu,
• błyszczącej podłodze,
• lustrze odbijającym wiązkę.

Virtual Wall a mapa w aplikacji

Fizyczna Virtual Wall ma kilka przewag:

• działa bez Wi-Fi,
• nie zależy od zapisanej mapy,
• może zabezpieczyć tymczasowe miejsce,
• pozostaje skuteczna po przestawieniu mebli,
• może współpracować z robotem bez mapowania.

Strefa zakazana w aplikacji jest natomiast:

• dokładniejsza,
• łatwiejsza do zmiany,
• niewymagająca baterii,
• niewidoczna w pomieszczeniu.

W nowoczesnych modelach mapy częściowo zastąpiły fizyczne nadajniki, ale Virtual Wall nadal może być użyteczna jako niezależne zabezpieczenie.

Czy Virtual Wall jest bezpieczna dla ludzi i zwierząt?

Nadajnik używa sygnału podczerwonego o niewielkiej mocy. Nie tworzy fizycznego pola, które mogłoby zatrzymać człowieka czy zwierzę. Barierę interpretuje wyłącznie kompatybilny robot.

Patenty iRobot dotyczące wirtualnych granic

iRobot rozwijał rozwiązania obejmujące:

• zakodowane wiązki podczerwieni,
• strefę liniową,
• pole ochronne wokół nadajnika,
• komunikację z robotem,
• czasową aktywację urządzenia,
• przełączanie pomiędzy funkcją ściany i bramy.

Patenty opisują między innymi nadajnik tworzący linię graniczną oraz strefę zbliżeniową chroniącą sam nadajnik przed uderzeniem.

Zalety Virtual Wall

• działa bez mapy i internetu,
• prosta konfiguracja,
• szybkie ograniczenie pomieszczenia,
• możliwość ochrony misek i przedmiotów,
• skuteczność w starszych robotach,
• niezależność od położenia stacji na mapie.

Wady

• wymaga baterii,
• zajmuje miejsce,
• może zostać przesunięta,
• wiązka może być zakłócana,
• trzeba sprawdzić kompatybilność,
• jedno urządzenie chroni ograniczoną liczbę przejść,
• nie zapewnia precyzji stref rysowanych na mapie.