Keep Out Zones

Keep Out Zones pozwalają narysować na mapie obszary, do których robot nie powinien wjeżdżać. Funkcja zastąpiła w wielu zastosowaniach fizyczne nadajniki Virtual Wall.

Użytkownik może chronić:

• miski zwierząt;
• przewody;
• delikatną dekorację;
• miejsce z zabawkami;
• problematyczny dywan;
• przestrzeń pod niskim meblem;
• obszar, w którym robot często się blokuje.

Czym jest Keep Out Zone?

Jest to prostokątny lub podobnie definiowany obszar umieszczony na zapisanej mapie.

Podczas planowania zadania robot:

1. odczytuje położenie strefy;
2. traktuje ją jako obszar niedostępny;
3. wyznacza trasę wokół granicy;
4. nie uruchamia w niej sprzątania;
5. zachowuje ustawienie w kolejnych zadaniach.

Funkcja wymaga prawidłowej lokalizacji robota na Smart Map.

Kiedy wprowadzono Keep Out Zones?

Strefy zakazane rozwijano w robotach z Imprint Smart Mapping. Ważnym etapem była platforma iRobot Genius zaprezentowana w sierpniu 2020 roku.

Producent wprowadził wtedy między innymi Recommended Keep Out Zones, czyli automatycznie sugerowane strefy dla miejsc, w których robot napotykał problemy. Funkcję kierowano do Roomby i7/i7+, s9/s9+ oraz Braavy jet m6.

Ręcznie definiowane strefy były dostępne w kompatybilnych mapach już wcześniej, natomiast Genius rozwinął system o sugestie generowane na podstawie zachowania robota.

W jakich modelach działają Keep Out Zones?

Zakres zależy od oprogramowania i regionu. Najważniejsze modele obejmują:

• Roombę i7 i i7+;
• Roombę i8;
• Roombę s9 i s9+;
• Braavę jet m6;
• Roombę j7 i j7+;
• Roombę j9;
• wybrane Roomba Combo;
• późniejsze roboty obsługujące zaawansowane Smart Maps.

Nie wszystkie modele z prostą Smart Map obsługują wszystkie rodzaje stref. Seria i3/i4/i5 ma bardziej ograniczony system mapowania.

Jak utworzyć strefę?

W aplikacji należy zwykle:

1. otworzyć mapę;
2. wybrać edycję stref;
3. dodać Keep Out Zone;
4. ustawić jej położenie;
5. zmienić wielkość;
6. nadać nazwę, jeżeli aplikacja to umożliwia;
7. zapisać mapę.

Dokładny wygląd menu zależy od wersji aplikacji.

Dlaczego strefa ma kształt prostokąta?

Prostokąt jest łatwy do przeliczenia i edytowania. Nie zawsze jednak dobrze odpowiada kształtowi rzeczywistego przedmiotu.

Wokół okrągłej miski lub nieregularnego mebla użytkownik może potrzebować:

• nieco większej strefy;
• kilku nachodzących na siebie obszarów;
• korekty po pierwszym teście.

Jak dokładna jest Keep Out Zone?

Dokładność zależy od:

• jakości mapy;
• poprawnej lokalizacji;
• poślizgu kół;
• wielkości strefy;
• sposobu dojazdu;
• zmian w otoczeniu;
• położenia stacji.

Nie należy ustawiać granicy idealnie na krawędzi delikatnego przedmiotu. Warto pozostawić margines bezpieczeństwa.

Suggested Keep Out Zones

iRobot Genius analizował miejsca, w których robot często:

• blokował się;
• napotykał przewody;
• miał problem z przejazdem;
• potrzebował pomocy użytkownika;
• wielokrotnie przerywał sprzątanie.

System mógł następnie zasugerować utworzenie strefy. Użytkownik decydował, czy ją zaakceptować.

Keep Out Zone a Virtual Wall

Keep Out Zone

• istnieje na mapie;
• nie wymaga baterii;
• może mieć dowolne położenie;
• jest łatwa do edycji;
• zależy od lokalizacji robota;
• wymaga zgodnego modelu i aplikacji.

Virtual Wall

• jest fizycznym nadajnikiem;
• działa bez mapy;
• tworzy linię lub Halo;
• wymaga baterii;
• może zostać przesunięta;
• działa nawet po utracie mapy.

W miejscach krytycznych fizyczna bariera może być pewniejsza, ale strefa w aplikacji jest wygodniejsza.

Dlaczego robot wjechał do strefy?

Możliwe przyczyny:

• błędna lokalizacja;
• przesunięta mapa;
• przeniesienie robota;
• zmiana położenia stacji;
• niezapisana edycja;
• usunięcie właściwej mapy;
• rozpoczęcie pracy bez rozpoznania kondygnacji;
• błąd synchronizacji;
• zbyt mała strefa.

Jeżeli obszar chroni schody, wodę albo wartościowy przedmiot, nie należy opierać bezpieczeństwa wyłącznie na strefie programowej.

Czy strefa zakazana chroni dywan podczas mopowania?

W Braavie m6 albo kompatybilnym modelu Combo może służyć do wykluczenia dywanu. Trzeba jednak pamiętać, że:

• granica mapy nie zawsze idealnie pokrywa się z krawędzią runa;
• dywan może się przesunąć;
• robot może mieć błąd lokalizacji;
• cienka mata może być nierozpoznana.

Najlepiej dodać niewielki margines wokół dywanu.

Zalety Keep Out Zones

• brak dodatkowych akcesoriów;
• ochrona wielu miejsc;
• łatwa edycja;
• możliwość zapisywania ustawień;
• zastosowanie w harmonogramach;
• przydatność przy przewodach i miskach;
• współpraca z mapą kilku pięter.

Wady

• zależność od poprawnej mapy;
• możliwe przesunięcie granicy;
• brak pełnej dowolności kształtu;
• niedostępność w części modeli;
• wymaganie aplikacji;
• nie jest fizycznym zabezpieczeniem.

Czy Keep Out Zones są opatentowane?

iRobot chronił konkretne rozwiązania dotyczące map, sterowania zadaniami i definiowania ograniczonych obszarów. Sama ogólna idea wykluczania fragmentu mapy nie jest jednak wyłączną własnością jednej firmy.

Najważniejsza była integracja stref z Imprint Smart Mapping i systemem sugerowania problematycznych miejsc.